自動引導(dǎo)小車（Automatic Guided Vehicle )簡稱AGV是一種在計算機(jī)監(jiān)控下，根據(jù)具體的規(guī)劃和作業(yè)要求完成取貨、送貨、充電等任務(wù)的無人駕駛自動化車輛 ，其效率高，靈活性好。本文針對工業(yè)生產(chǎn)的需要，主要討論一種AGV小車驅(qū)動模塊。

 AGV無刷電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)控制采用速度反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)。 有測速反饋單位將速度信號反饋給無刷電機(jī)驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋信號驅(qū)動無刷電機(jī)，這樣可大大減少無刷電機(jī)丟步和失步的可能

 為了AGV小車的速度平緩，避免因?yàn)榧彼偾斑M(jìn)或者急剎車（可能貨物從小車上滑落），通過軟件減緩AGV小車的加速或者減速時間，實(shí)現(xiàn)小車平緩運(yùn)行，同時也要防止電機(jī)啟動時堵轉(zhuǎn)造成電流過大而損壞電機(jī)，起到保護(hù)無刷電機(jī)的作用

運(yùn)動系統(tǒng)中的運(yùn)動距離控制:AGV小車的微控制器發(fā)送脈沖給無刷驅(qū)動器，采用閉環(huán)控制驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動。根據(jù)當(dāng)前的無刷驅(qū)動器設(shè)置，可以計算出無刷電機(jī)轉(zhuǎn)動一圈需要個脈沖驅(qū)動。因此當(dāng)小車發(fā)出個脈沖時，驅(qū)動輪剛好轉(zhuǎn)動一個圈，其運(yùn)行距離為M米，由此計算出每米所需計算的脈沖個數(shù)為N=/M

AGV運(yùn)動方向的控制：無刷電機(jī)控制器支持無刷電機(jī)的方向控制，因此，只需要將微控制器的引腳接到無刷控制器的控制端口便可。微控制器其相應(yīng)的引腳輸出高低店水平可以方便地實(shí)現(xiàn)無刷電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。